Der Palácio Nacional da Ajuda thront auf dem Hügel über Belém im Westen Lissabons, einen Kilometer bergauf vom Jerónimos-Kloster und dem Kutschenmuseum entfernt. Er wurde 1796 unter Königin Maria I. als Ersatz für den Paço da Ribeira begonnen, den mittelalterlichen königlichen Palast Lissabons, der beim Erdbeben von 1755 zerstört wurde. Der erste Entwurf von Manuel Caetano de Sousa war spätbarock; nach Überarbeitungen durch die italienisch ausgebildeten Architekten Francisco Xavier Fabri und António Francisco Rosa wechselte das Projekt zu einem zurückhaltenden spätklassizistischen Stil – und wurde nie vollständig fertiggestellt. Der Südflügel ist baulich unvollendet, die ursprünglichen Pläne für einen großen Vorhof und Exerzierplatz wurden nie verwirklicht, und der Palast steht heute als das ambitionierteste unvollendete königliche Projekt Portugals da.
Ab 1861 diente der Palast als offizielle Residenz der portugiesischen Königsfamilie. König Luís I. und Königin Maria Pia von Savoyen machten ihn zu ihrem ständigen Wohnsitz; ihr Enkel Manuel II. war der letzte Monarch, der dort lebte. Die Residenz der Dynastie endete abrupt am 5. Oktober 1910, als die republikanische Revolution in Lissabon die Königsfamilie ins Exil zwang. Sie verließen den Palast so, wie sie ihn in der Nacht zuvor genutzt hatten – und der Thronsaal, der Staatsbankettsaal (Sala D. João VI.), der Musiksalon und die privaten königlichen Gemächer sind heute noch weitgehend so eingerichtet, wie die Familie Braganza sie zurückließ.
Zwei Jahre vor der Revolution, am 1. Februar 1908, wurden König Carlos I. und sein ältester Sohn Kronprinz Luís Filipe auf dem Terreiro do Paço im Zentrum Lissabons ermordet – der Königsmord, der die politische Überlebensfähigkeit der portugiesischen Monarchie faktisch beendete. Der jugendliche Manuel II. bestieg den Thron, lebte kurz in Ajuda und wurde innerhalb von zwei Jahren ins dauerhafte englische Exil gezwungen. Der Palast wurde verstaatlicht, als Museum für die Öffentlichkeit zugänglich gemacht und wird seitdem von der heutigen Museus e Monumentos de Portugal betrieben.
Im Dezember 2022 wurde der Tesouro Real – die portugiesischen Kronjuwelen – in einem eigens errichteten Schatzflügel auf der Südseite des Palastes für die Öffentlichkeit eröffnet. Die Sammlung umfasst die königlichen Insignien, Zeremonienschwerter, Gold- und Silbergeschirr sowie die Juwelen, die von den Königinnen und Prinzessinnen der Braganza im 19. Jahrhundert getragen wurden. Mit seiner Eröffnung verwandelte sich Ajuda von einem ruhigeren Kulturerbeort in eine der bedeutendsten Museumsneueröffnungen Lissabons des letzten Jahrzehnts und ist heute neben den erhaltenen Staatsräumen die Hauptattraktion.