O Palácio Nacional da Ajuda situa-se na colina acima de Belém, na zona ocidental de Lisboa, a um quilómetro a subir do Mosteiro dos Jerónimos e do Museu dos Coches. A sua construção começou em 1796, sob o reinado da Rainha Maria I, para substituir o Paço da Ribeira, o palácio real medieval de Lisboa destruído no terramoto de 1755. O primeiro projeto, da autoria de Manuel Caetano de Sousa, era de estilo barroco tardio; após revisões dos arquitetos formados em Itália, Francisco Xavier Fabri e António Francisco Rosa, o projeto evoluiu para um neoclassicismo tardio contido — e nunca foi totalmente concluído. A ala sul permanece estruturalmente inacabada, os planos originais para um vasto pátio e terreiro de parada nunca se concretizaram, e o palácio é hoje o mais ambicioso projeto real inacabado de Portugal.
A partir de 1861, o palácio serviu como residência oficial da família real portuguesa. O Rei Luís I e a Rainha Maria Pia de Saboia fizeram dele a sua casa permanente; o seu neto D. Manuel II foi o último monarca a viver ali. A residência da dinastia terminou abruptamente a 5 de outubro de 1910, quando a revolução republicana em Lisboa forçou a família real ao exílio. Deixaram o palácio tal como o haviam usado na noite anterior — e a sala do trono, o salão de banquetes de estado (Sala D. João VI), a sala de música e os aposentos privados reais permanecem hoje dispostos substancialmente como a família de Bragança os abandonou.
Dois anos antes da revolução, a 1 de fevereiro de 1908, o Rei Carlos I e o seu filho mais velho, o Príncipe Herdeiro Luís Filipe, foram assassinados no Terreiro do Paço, no centro de Lisboa — o regicídio que efetivamente pôs fim à viabilidade política da monarquia portuguesa. O adolescente D. Manuel II ascendeu ao trono, viveu brevemente na Ajuda e foi forçado ao exílio permanente em Inglaterra no espaço de dois anos. O palácio foi nacionalizado, aberto ao público como museu e é gerido desde então pelo que é hoje os Museus e Monumentos de Portugal.
Em dezembro de 2022, o Tesouro Real — as joias da coroa de Portugal — abriu ao público numa ala do tesouro propositadamente construída no lado sul do palácio. A coleção inclui as insígnias reais, espadas cerimoniais, baixelas de ouro e prata e as joias usadas pelas rainhas e princesas de Bragança ao longo do século XIX. A sua abertura transformou a Ajuda de um local de património mais tranquilo numa das aberturas de museus mais significativas em Lisboa na última década, sendo agora a principal atração a par das salas de estado preservadas.