El Palácio Nacional da Ajuda se alza en la colina sobre Belém, en el oeste de Lisboa, a un kilómetro cuesta arriba del Monasterio de los Jerónimos y del Museo del Carruaje. Su construcción comenzó en 1796 bajo la reina María I como reemplazo del Paço da Ribeira, el palacio real medieval de Lisboa destruido en el terremoto de 1755. El primer diseño, de Manuel Caetano de Sousa, era de estilo barroco tardío; tras las revisiones de los arquitectos formados en Italia Francisco Xavier Fabri y António Francisco Rosa, el proyecto viró hacia un sobrio neoclasicismo tardío — y nunca se completó del todo. El ala sur permanece estructuralmente inacabada, los planes originales de un vasto patio de armas nunca se realizaron, y el palacio se erige hoy como el proyecto real inacabado más ambicioso de Portugal.
A partir de 1861, el palacio sirvió como residencia oficial de la familia real portuguesa. El rey Luis I y la reina María Pía de Saboya hicieron de él su hogar permanente; su nieto Manuel II fue el último monarca en habitarlo. La residencia de la dinastía terminó abruptamente el 5 de octubre de 1910, cuando la revolución republicana en Lisboa forzó a la familia real al exilio. Abandonaron el palacio tal como lo habían usado la noche anterior — y el salón del trono, el salón de banquetes de estado (Sala D. João VI), la sala de música y los apartamentos reales privados permanecen hoy dispuestos sustancialmente como los dejó la familia Braganza.
Dos años antes de la revolución, el 1 de febrero de 1908, el rey Carlos I y su hijo mayor, el príncipe heredero Luis Felipe, fueron asesinados en el Terreiro do Paço, en el centro de Lisboa — el regicidio que puso fin efectivamente a la viabilidad política de la monarquía portuguesa. El adolescente Manuel II ascendió al trono, vivió brevemente en Ajuda y fue forzado al exilio permanente en Inglaterra en dos años. El palacio fue nacionalizado, abierto al público como museo y desde entonces es gestionado por lo que hoy es Museus e Monumentos de Portugal.
En diciembre de 2022, el Tesouro Real — las joyas de la corona de Portugal — abrió al público en un ala del tesoro construida expresamente en el lado sur del palacio. La colección incluye las insignias reales, espadas ceremoniales, vajilla de oro y plata, y las joyas que lucieron las reinas y princesas de Braganza a lo largo del siglo XIX. Su apertura transformó Ajuda de un sitio patrimonial más tranquilo a una de las aperturas museísticas más significativas de la última década en Lisboa, y ahora es el principal atractivo junto con los salones de estado conservados.